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“……pnp问题我开始是打算用p3p的，这样简单。但p3p的噪点过多，所以就重新写了。做法是先得到相应点在相机坐标系下的坐标，然后将3d-2d问题转换为3d-3d问题，再利用icp求解得到位姿。”
叶铭知道被老师叫来肯定没啥“好事”，但却没想到，唐教授居然会从设计思路问到解决方案……
这一环一环的问下来，他虽然对答如流，但也有些口干舌燥了。
正在他抿了抿嘴，准备继续回答的时候，唐教授起身走到办公桌后，拎了一瓶矿泉水递给他。
“先喝口水。”唐教授含笑看着叶铭，两眼光芒直闪。
叶铭也不客气，拧开瓶盖咕噜就来了两口。
“虽然要解矩阵方程，但降噪效果很好。至于自瞄，我是通过把炮管的方向纳入相机坐标系来实现的。而且在发射炮弹之后会进行一次自我识别来判断落点，以便随时修正，算是重复利用了机器视觉吧。”
听着叶铭娓娓道来，唐志高早已完全相信了叶铭的能力。
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